Rozdziały 16-20
Próba przystosowania się do samotnego życia
Kolejne dni pobytu na wyspie Robinson poświęcił na zagospodarowanie groty. Zbudował m.in. kamienne ogrodzenie oraz okap z liści chroniący go przed deszczem i skwarem. Posilał się owocami, których było pod dostatkiem. Aby nie stracić rachuby czasu, zrobił kalendarz. Postawił krzyż, na którym zaznaczał, ile dni minęło od jego przybycia. Gdy z braku pożywienia zaczął opadać z sił, sporządził łuk, by polować na zwierzynę. Wówczas natrafił na stado kóz – samicę ubił, a jej młode zabrał do groty. Ponieważ nie zdołał rozniecić ognia, postanowił suszyć kozie mięso na słońcu. Któregoś dnia podczas poszukiwań liści na nowe zadaszenie odkrył ślady pogorzeliska. W czasie pory deszczowej dla ochrony przed chłodem uszył sobie ubranie ze skór zwierząt.
Rozdziały 21-23
Smutne Boże Narodzenie
Pewnego razu podczas wyprawy po jedzenie Robinson zabłądził. Gdy po długim czasie udało mu się powrócić do groty, nazwał ją Yorkiem (na pamiątkę rodzinnego miasta). Pora deszczowa przedłużała się, więc zaczęły go trapić: głód, zimno i samotność. Nadeszło Boże Narodzenie. Podczas bardzo smutnej wieczerzy rozbitek zrobił rachunek zysków i strat – największym zyskiem okazało się to, że zachował życie. Po przeminięciu pory deszczowej Robinson zaczął wyprawiać się w głąb wyspy. Ze skór zwierząt szył ubrania i buty, rozpoczął uprawę jęczmienia, aby zrealizować marzenie o chlebie.
Rozdziały 24-30
Zmagania z trudnościami
Wyspę nawiedziło trzęsienie ziemi, które spustoszyło grotę. To jednak nie załamało Robinsona. Przy porządkowaniu mieszkania znalazł krzemień, teraz mógł wreszcie rozpalić ogień! Jednak dopadła go choroba i przez wiele dni nie był w stanie opuścić jaskini. Gdy wrócił do sił, odkrył nowe jadalne rośliny, m.in. dziką kukurydzę, pomarańcze, cytryny, melony, winogrona. Przed kolejną porą deszczową zgromadził jedzenie, zrobił zagrodę dla kóz. Potem udało mu się wykonać kaganek, zastosować łój jako paliwo, dzięki czemu miał oświetlenie. Pewnego dnia odkrył, że resztki glinianej miseczki zamieniły się w cegłę. To pozwoliło mu wykonać garnek i ugotować pierwszy rosół. Tak minął następny rok pobytu na wyspie.
Rozdziały 31-39
Wyprawy w głąb wyspy
Po okresie huraganów Robinson kontynuował zwiedzanie wyspy, i jednej z wycieczek natknął się na ślad ludzkiej stopy. Przeraziła go możliwość spotkania z Karaibami. Natrafił też na podziemną jaskinię, którą zagospodarował. Pewnego dnia usłyszał wystrzały armatnie, będące wezwaniem o pomoc dla tonącego statku, więc rozpalił ogień. Rano odnalazł wrak żaglowca, a w nim psa zwłoki dwóch mężczyzn. Na ląd przywiózł ocalałe ze statku rzeczy: żywność, narzędzia, broń, proch, odzież i bieliznę oraz psa. Ponadto nie pogardził pogardził pościelą, wędkami, przyborami krawieckimi, monetami, a także papierem i atramentem. Od tej chwili mógł zacząć pisać pamiętnik. Codziennie czytał znlezioną na statku Biblię.
Rozdziały 40-41
Ludożercy na wyspie
Za pomocą zdobytych narzędzi Robinson postanowił zbudować łódź i odpłynąć z wyspy, jednak próby skończyły się fiaskiem. Na plaży znów odnalazł resztki ogniska i leżące obok ludzkie kości, więc domyślił się, że to miejsce odwiedzają ludożercy. Istotnie, pewnego dnia dostrzegł przez lunetę karaibską łódź, którą przybyli wojownicy z kilkoma jeńcami.
Rozdział 42
Uratowanie Piętaszka
Jednemu z więźniów udało się uciec. Robinson zabił dwóch jego prześladowców Ocalony początkowo bał się wybawiciela, jednak później udał się z nim do jaskini uznał za swego pana. Otrzymał imię Piętaszek, ponieważ został uratowany w piątek. Robinson zaczął uczyć go gospodarstwa oraz angielskich słów. Przybysz okazał się pojętnym uczniem. Stał się nie sługą, lecz przyjacielem.
Rozdziały 43-46
Przyjaźń
Gdy któregoś dnia Piętaszek pokazał Robinsonowi swoją ziemię, ten, zdając sobie sprawę z jego tęsknoty, zaproponował mu powrót. Indianin nie chciał jednak wracać sam. Wspólnie wybudowali łódź, lecz ich wyprawa nie doszła do skutku, ponieważ na wyspie znów pojawili się ludożercy z jeńcami. Wśród nich był ojciec Piętaszka i Hiszpan, których Robinson i Piętaszek po walce uratowali. Don Pedro Hernandez okazał się kapitanem zatopionego statku. Ustalił z Robinsonem, że wraz ze swymi ludźmi pomoże w budowie okrętu. Spisano nawet umowę zabezpieczającą.
Rozdziały 47-51
Pożegnanie wyspy
U wybrzeży wyspy pojawił się piracki statek, na którym przetrzymywano jeńców. Robinson i Piętaszek ich uwolnili. Okazało się, że wśród nich był kapitan okrętu, na którym doszło do buntu. Po pewnym czasie do wyspy przybiła druga łódź, tym razem z buntownikami. Po walce część z nich się poddała, a kapitan odzyskał statek. Po osądzeniu buntowników przez Robinsona (gubernatora wyspy) Piętaszek wyraził chęć wyjazdu do Anglii z przyjacielem. Pożegnali miejsce, gdzie Robinson przebywał blisko 13 lat i wyruszyli na statek. Tam napadła ich flotylla karaibska. Podczas próby rozmowy z napastnikami zginął Piętaszek, trafiony strzałą przez tubylców. Pochowano go w morzu.
Rozdziały 52-53
Tęsknota za wyspą i plany powrotu
W Anglii Robinson dowiedział się, iż rodzice już nie żyją. Pojechał do Lizbony i odwiedził wdowę po kapitanie, od której uzyskał informacje o swoim niezwykłym majątku. Część dobytku przeznaczył na cele charytatywne, za resztę odkupił od znajomego statek i nazwał go „ Piętaszek". Uczynił tak, ponieważ postanowił wrócić na swą ukochaną wyspę.
Epilog
Robinson zabrał papugę, psa i udał się do portu. Podobno widziano go na dziobie wypływającego w morze statku.
I Epilog – końcowa część utworu, zawierająca opis dalszych losów bohaterów